近日，浙江省計量科學研究院專業技術人（rén）員為杭州宇控機電工程有（yǒu）限公司（sī）研（yán）發的水下機械手進行關（guān）節角度與整機定位精度評價，為其開展（zhǎn）水下作（zuò）業（yè）任務提供技術保障。

水下機（jī）器人（ROV）是（shì）人類研究和（hé）開發海洋的重要平台和手段。而水下機械（xiè）手作為水下機器人（rén）的（de）執行部件，在海底管道檢測、船舶檢測、深海資（zī）源勘探、搶險救援、海底巡視等工作中發（fā）揮著重要作用。其水下（xià）定位精度直接影響水下機器人的水下勘（kān）探。目前我國關於水下機械手工作精度檢測方麵的相關標（biāo）準還比（bǐ）較（jiào）缺（quē）失，在（zài）水下（xià）機器（qì）人檢測領域（yù）還（hái）存在較大空白。

杭州宇控機電工程有（yǒu）限（xiàn）公司是水下機器人與水下機械手生產測試的典型（xíng）高新技術企業。企（qǐ）業研發的（de）深水作業（yè）機械手有6自由度，及基座（zuò）、肩、大臂、小（xiǎo）臂、肘、手腕（wàn）擺動、手腕旋轉（zhuǎn）、手爪（zhǎo）等多個關節。但各個關節擺角範（fàn）圍（wéi）、角度控製精度（dù）以（yǐ）及水下測量（liàng）範圍和定位能力存在無（wú）法溯（sù）源的難題。

省計量院專業技術（shù）人員和企業工程（chéng）師就水下機器人各個關節角度控製與定位能力測試方法進行了深入探討交流，研（yán）究（jiū）製定了一套水（shuǐ）下機械手（shǒu）精度測量方案，並考慮到機械（xiè）手肩部被油管覆蓋（gài），專門針對肩部（bù）特點設計加工專用檢測夾具。測試過（guò）程中，利用激光跟蹤儀可實（shí）時測量空間坐標測量的（de）特點，對（duì）機械手肩部、大臂、肘關節、小臂（bì）擺角控製能力開展測（cè）試。同時對各個自由度的角度運動與整機定位進行測試（shì），對各個自由度的重複性進行測試。

通過測試，企（qǐ）業了解到機械手各關節擺角範圍滿足設計要求，掌握了機械手水下作業工作精度，並及時發現（xiàn）肘關節控製精度需要改（gǎi）進的問題，根據省計量院技術人員給予的改進（jìn）建議（yì），在（zài）主要運（yùn）動關節上安裝液壓鎖，提升水下機械手各關節角度控製（zhì）與整機定位能力（lì）。企業對省（shěng）計量院的技術能力給予好評。

雙方將基於本案例的基礎，結合企業相關係列（liè）產（chǎn）品（pǐn）的研發應用（yòng），聯合開展2019年浙江省重點研發計劃項（xiàng）目《海上救援特（tè）種機器人（rén）研發及應用》。