中國科學院沈陽自動化研究所沈（shěn）陽新鬆機（jī）器人研究（jiū）院日前（qián）完成了（le）具有自主知識產權的“研磨拋光機器人係統（tǒng）”的研（yán）製開發工作，目前該套設備正在進行（háng）安裝調試，不久將投入實際運行，該係統可廣泛用於座艙透明件、模具和葉片等多種零部件的加工修複作業。　 據了解，拋光（guāng）專用（yòng）機器人係統由五軸框架式加工機器人機械本體、高精度（dù）伺服轉台、機器人控製係統、厚度檢測係統組（zǔ）成（chéng），能對不同外形尺寸的（de）加工件實施高質量、高精度的研磨拋光（guāng），並且能夠實現厚度檢測和機器（qì）人手腕處負載（zǎi）力和力矩的檢（jiǎn）測，以保護工件（jiàn）和提高拋光質量。　 研究人員在近一年（nián）的時間裏通（tōng）過不懈努力，成功地解決了加工件（jiàn）的柔（róu）性在線空間自由曲麵厚度檢測技術、高精度機器人控製技術、激光（guāng）結構光檢測係統、實現基於機器人高精度的自由曲麵視（shì）覺測量係統、機器人高精度規劃和軌（guǐ）跡控製以及大型加工機器人誤差補償技術的研究等技術難題。經檢驗，機器人係統的技術指標完全滿足技術協議的規定（dìng）和要求。　 研磨拋光機器人係統在技術上取得多項突破，由於采用了先進視覺測量（liàng）與定位技術、高精度腕力傳感技術，因此該係統可以根據不同的製件外形完成曲麵透明殼體的3Ｄ數模重建，並且保證了曲麵重建精度與運動機構的重複性一致；為提高整套係統的可靠性，研究人員在（zài）研磨拋光機器人係統中采用（yòng）多CPU的（de）處理（lǐ）器結構；係統同時具（jù）備示教盒（hé）示教和離線編程兩種編程方式，以及（jí）點到點（diǎn）或連（lián）續軌跡兩種控製方式；能夠實時顯示各坐標值、關節值、測量值；計算顯示姿態（tài）值、誤差值。 在實際作業過程中，研磨拋光機器人係統首先通過對工件的測量、曲麵重構和計算法矢量、厚度，從而確定加工方式和（hé）策略的（de）選擇（zé）、加工指令的生成，然後開始研（yán）磨、拋光作業。采用了智能傳感器技術，保護加（jiā）工件的（de）生產安全；實（shí）現了多種加工方式的組合，包括（kuò）交互式加工、自動加工，開發了在線檢測、加工過（guò）程仿真以及機器人係統監控、管理、診斷和維護（hù）等功能。該機器人係統的智能加工軟件已達到（dào）商品化應用軟件（jiàn）水平，可維護、亦可升級換代，有用戶定義設置功能和（hé）方便靈活的（de）人機（jī）界麵；具有能適應不同（tóng）的加（jiā）工（gōng）件、在線測量和智能加工等特點（diǎn）。 沈陽（yáng）新鬆機器人自動化股份有限公司總經（jīng）理曲（qǔ）道奎介紹說，早在20世紀70年代末，中國科學院沈陽自（zì）動化研究所（suǒ）就將人工智（zhì）能與機器人列為新的（de）學科發展方向，在國內率（lǜ）先開展機器人理論與應（yīng）用研究。至今共取得了中國機器人（rén）技術的18項第一，已形成了具有自主知識（shí）產權的機（jī）器（qì）人技術體係和應用體係。由我國科研人員自主研製成功（gōng）的具有國際先進水平的潛（qián）深6000米無纜自治（zhì）“CR-01”型水（shuǐ）下機器（qì）人在我國極地考察和海洋研究方麵發揮了重要（yào）的作用，研磨拋（pāo）光機器（qì）人（rén）係統的（de）研製（zhì）開（kāi）發成功，開辟了機器人應用的新領域。